延安市人民医院是原中国人民解放军第34医院于1999年10月10日整体移交延安市人民政府后组建成立的。
中国人民解放军第34医院的前身为1952年10月1日,由骑兵第三师卫生处、步兵第八卫生所组建的西北军区第十陆军医院,驻平凉县城西门外柳湖。
1954年5月第十陆军医院整改为第六医院,隶属于西北军区后勤部卫生部。
1970年10月,第六医院撤出平凉,进驻兰州市十里店整训,后搬迁到兰州医学院。整训期间,医院派出众多医务人员外出进修,奠定了业务基础。
1971年6月13日,第六医院更名为第513野战医院。医院编制床位300张,人员270人。机构设置为:院部、医务处、政治处、院务处及一、二、三所,隶属兰州军区后勤部第三基地兵站。
1971年7月,院长任承彪率先遣组到达延安,选点营建。
1971年10月,第513野战医院全部撤出兰州医学院,奉命向陕北进发。沿途在西安、铜川、黄陵、洛川、富县、延安柳林任台村等地驻扎,历时1年。
1972年11月,医院到达延安。院部和一所部署在延安七里铺,二所部署在延安城东机场,三所组建后部署在泾阳县西关。
1977年3月至7月,三所合拢,全院集中到延安市七里铺。这一时期,医院主要是进行选点营建,自办训练班培训医护人员,利用一个所保障5320部队完成8711工区施工,同时组成医疗队深入乡村,为陕北地区的“三老”(老红军、老八路、老游击队员)及人民群众送医送药。期间,医院先后隶属于兰州军区后勤部咸阳第三基地兵站、西安基地兵站、兰州军区后勤第28分部。。
1979年7月12日,第513野战医院医院番号更名为陆军第513医院,编制人员312人。医院体制由分所制变为分科制。机构设置为:院部、医务科、政治处、院务处。下设11个科,即:内科、外科、妇产科、儿科、五官、放射、理疗、检验病理、传染、综合检查科、药局。
1983年9月29日,陆军第513医院更名为中国人民解放军第34医院,床位缩为110张,人员缩编为132人,院领导以及3个处人员相应减少,科室缩编为6个,即:内科、外科、放射理疗、检验、药械、特诊科。
1986年12月17日,院机关由3大处合并为办公室,编制床位100张,人员定编为119人,下设接诊室、内科、外科、传染科、放射理疗、检验、药械、特诊科。
1995年11月,院机关设立医务处、政治处、院务处,编制床位100张。
1997年11月,在“大裁军”政策下医院再次缩编,撤消3大处,设立医院办公室,编制床位缩为50张。
1999年3月,根据中央军委的命令,中国人民解放军第34医院撤销。10月10日,第34医院整体移交延安市人民政府,组建成立新的延安市人民医院。